諧波減速機是由諧波傳動,由波發(fā)生器，柔性輪，剛性輪三個結構組成的傳動。波發(fā)生器會使柔性輪產(chǎn)生彈性形變，與剛性輪共同傳遞運動。實現(xiàn)大傳動比，與通用減速器比，用于機器人關節(jié)的諧波減速器要求具有傳動鏈短，體積小，功率大，質(zhì)量輕和易于控制等特點。

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